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　　ROV Hercules 

     （1）簡介和技術參數： 

　　Hercules是世界上最新的遠程操縱潛水器之一，隸屬美國探索研究中心(IFE,Institute for Exploration)。它可以下潛到海底4000m進行作業。盡管被開發的初衷是用于研究沉船上的文物，但是Hercules也可以用于研究深海生物和地質。它一系列靈活的工具可以適應每次潛水不同的需求，同時，它還擁有一對可以碰觸到周身的機器手臂，其中一只手臂具有反饋受力大小的功能，這意味著潛航員可以根據掌控的部件知道手臂上承受的力度。Hercules還配有一系列照相機和聲學傳感器，用于獲取錄像和其他的數據。最重要的是，它的高清晰度的攝像機使科學家能夠近距離地觀察潛水地點以及利用高分辨率的錄像來操作機器。它的一對固定位置的照相機可以用于精確地觀察深度和研究區域，它拍攝的小照片可以用于組成大的馬賽克圖片。其他的傳感器可以測試壓力（反應深度）、水溫、氧氣濃度和鹽度。一個直徑為12英尺、長為52英尺的鈦合金圓柱形耐壓容器盛放了機器絕大多數的電子設備。液壓推進器及固定導管螺旋槳用于控制機器人運動。 

　　Hercules的浮力材料為一個黃色的浮選包，它使潛水器在水中的時候密度略小于海水。 Hercules可以輕漂在海面上，用垂直的非常小的力便可以使它向上或向下。這個浮選包由復合泡沫塑料制成，復合泡沫塑料由微小的空心玻璃球混合到環氧樹脂制成，密度有海水的一半，可以承受4000m海水的壓力。 

　　科考船甲板上的潛航員通過一根光纖電纜來操縱機器，這根電纜還用來傳導操作指令、錄像、傳感器數據和電。潛航員發出指令來操縱推進器。潛水器上有6個推進器，這使它可以像直升機一樣自由地“飛”向任何方向，當推進器停止轉動，它會輕輕飄浮在水面上。Hercules的控制室由兩個標準的20英尺長的容器構成，可以搭載不同的科考船。這個控制室包含電腦、電線、視頻播放器等。 

     （2）作業情況： 

　　Herculs在海上工作時一般是全天候的，所以觀察小組實行輪班制。每組含有6個人，包括潛航員和科學家，觀察小組的組長要確保科研目標被定位好。 

　　有時候，對于一些特定的任務，小Hercules代替Hercules工作，這個小型的Hercules同樣也可以下潛到4000m的海底進行作業。但是小Hercules更加簡單，沒有機器手臂和其他的工具，只安裝了類似Hercules上的高清晰度的攝像機。 另外，Hercules總是跟它的搭檔Argus一起工作。 

　　圖1 ROV Hercules 

　　ROV Argus 

     （1）簡介

　　Argus是一個被光纖電纜跟船連在一起的無人遠程操縱潛水器。它可以單獨作業，也可以跟其他潛水器協同作業。當Argus單獨作業時，它被拖拽在船后用于視頻和聲納上的調查；Argus一般是跟Hercules合作，兩者之間用一根30米長的光纖電纜連在一起。但為了Hercules的運動不受船體帶動，這根電纜經常不被用到。Argus之所以跟Hercules協同作業，主要是因為Argus的存在使Hercules擺脫了母船的起伏晃動對其的影響，以使Hercules在海底成為一個更穩定的工作平臺。其次，Argus可以提供各個角度的燈光來削弱海水中懸浮顆粒造成的后向散射。另外，Argus上安裝了許多高清晰度的照相機，這些照相機可以監控Hercules在海底作業時的情景，方便潛航員和科學家觀察Hercules。為了方便潛航員將Argus上的燈光和攝像機對準感興趣的地點，Argus還被裝上了可以調控其前進方向的推進器。因為Argus是由很重的金屬組成，且缺少一個浮力模塊，所以它靠調節母船的位置或纜繩的升降來運動。 　  

     （2）技術參數

　　尺寸：3.4m x 1.2m x 1.2m 

　　重量：1800kg（空氣中），1350kg（海水中） 

　　用電：2400伏,3相,< 7.5千瓦 

　　下潛深度：6000m 

　　圖2 ROV Argus